译文清邑的军队驻守在彭地，披甲的驷马驰骤真强壮。两支矛装饰重重红缨络，在河边来去翱翔多欢畅。清邑的军队驻守在消地，披甲的驷马威武地奔跑。两支矛装饰重重野雉毛，在河边来回闲逛真逍遥。清邑的军队驻守在轴地，披甲的驷马驰驱乐陶陶。士兵们左转身子右抽刀，领兵的主将练武姿态好。
注释①清：郑国之邑，在今河南省中牟县西。清人，指郑国大臣高克带领的清邑的士兵。彭：郑国地名，在黄河边上。②驷介：一车驾四匹披甲的马。介：甲。旁旁：马强壮有力貌。③二矛：酋矛、夷矛。重英：以朱羽为矛饰，二矛树车上，遥遥相对，重叠相见。④消：黄河边上的郑国地名。⑤镳镳（音biāo标）：英勇威武貌。⑥乔：借为“鷮（jiāo）”，长尾野鸡，此指以鷮羽为矛缨。⑦轴：黄河边上的郑国地名。⑧陶陶：驱驰之貌。⑨左旋右抽：御者在车左，执辔御马；勇士在车右，执兵击刺。旋，转车。抽，拔刀。⑩中军：古三军为上军、中军、下军，中军之将为主帅。作好：容好，与“翱翔”、“逍遥”一样也是连绵词，指武艺高强。
清人在彭，驷介旁旁。二矛重英，河上乎翱翔。
清人在消，驷介麃麃。二矛重乔，河上乎逍遥。
清人在轴，驷介陶陶。左旋右抽，中军作好。
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