诗四章，全以萧艾含露起兴。萧艾，一种可供祭祀用的香草，诸侯朝见天子，“有与助祭祀之礼”，故萧艾以喻诸侯。露水，常被用来比喻承受的恩泽。故此诗起兴以含蓄、形象的笔法巧妙地点明了诗旨所在：天子恩及四海，诸侯有幸承宠。如此，也奠定了全诗的情感基调：完全是一副诸侯感恩戴德、极尽颂赞的景仰口吻。
首章写初见天子的情景及感受。“既见君子，我心写兮”，似是日日夜夜，朝思暮盼，今日终遂心愿后的表述。因为在诸侯看来，入朝面君，无疑是巨大的幸事，一个“写”字，形象地描画出诸侯无比兴奋、诚惶诚恐、激动得难以言表的感受。因此，当他们与天子共享宴乐之时，便争相倾吐心中的敬祝之情，完全沉浸在圣洁的朝圣之乐中。
二、三两章进一步描写君臣之谊，分别从诸侯与天子两方面落笔。对诸侯而言，无疑应感谢天子圣宠，“为龙为光”，这当然是“其德不爽”的结果。故最后祝天子“寿考不忘”；对天子而言，则是描写其和乐安详的圣容及与臣下如兄弟般的深情。可以说抓住了两个最有代表性的方面，恰如其分地刻画出了天子的风仪及修养。这样可亲可爱的天子，不可能不受到臣下的拥戴与崇敬。
末章借写天子离宴时车马的威仪进一步展示天子的不凡气度。看那威风凛凛的高头大马，听那叮当悦耳的铃声和鸣，威而不滥，乐而不乱，恰恰表明天子不仅能够泽及四海，而且可以威加四夷，因此，他才能够集万福于一身，不愧受命于天的真命天子。
全诗层次分明，抒写有致，章章推展，于叙事中杂以抒情，并带有明显的臣下语气，所以，无论内容或是形式，均体现出雅诗的典型风格。因表现的是诸侯对天子的祝颂之情，未免有些拘谨，有些溢美，比起健康活泼、擅长抒发真情实感的民间风诗来，在艺术与情感上，可取之处便少了许多。
《毛诗序》谓此篇诗旨乃颂天子“泽及四海”，以之为宴远国之君的乐歌，朱熹则以为此乃“燕诸侯之诗”（《诗序辨说》），“诸侯朝于天子，天子与之燕，以示慈惠，故歌此诗”（《诗集传》）。吴闿生《诗义会通》又说：“据词当是诸侯颂美天子之作。”兹取吴闿生说。
蓼萧原文
蓼彼萧斯，零露湑兮。既见君子，我心写兮。燕笑语兮，是以有誉处兮。
蓼彼萧斯，零露瀼瀼。既见君子，为龙为光。其德不爽，寿考不忘。
蓼彼萧斯，零露泥泥。既见君子，孔燕岂弟。宜兄宜弟，令德寿岂。
蓼彼萧斯，零露浓浓。既见君子，鞗革忡忡。和鸾雍雍，万福攸同。